Cel mai vechi obiect de îmbrăcăminte datează, potrivit Bibliei, de pe vremea lui Adam şi a Evei şi a constat, pare‑se, într‑o acoperitoare a sexului din fibre vegetale. De atunci, oamenii au continuat să poarte chiloţii ca pe un obiect normal de îmbrăcăminte. De‑a lungul istoriei, aceştia au cunoscut diverse forme. Gladiatorii, de pildă, au fost printre primii purtători ai chiloţilor tanga.

Celebra piesă de lenjerie intimă purta pe atunci numele de subligaculum şi era constituită dintr‑o fâşie din lână albă care acoperea partea de jos a corpului şi era petrecută, în faţă şi în spate, pe sub centură. Atleţii şi actorii greci, ca şi romanii, de altfel, purtau chiloţi (perizoma) pentru a nu‑şi expune organele genitale, considerate, ca şi în vremurile adamice, ruşinoase. Totuşi, în timpul celei de‑a 15‑a olimpiade (720‑716 î.Hr.) apare conceptul de nuditate eroică. Sportivii se puteau întrece fără a avea şoldurile acoperite, ei renunţând astfel la perizoma. Schimbarea a fost atât de radicală încât a fost consemnată de istorici.

Toga nobililor romani ascundea acelaşi obiect de lenjerie. Femeile romane purtau sub robe un fel de chiloţi în formă triunghiulară, cu partea din spate ceva mai lată şi fixată de o centură. Obiectul de lenjerie era prins cu ace de siguranţă sau fibule.

Din punct de vedere istoric, forme primitive de perizoma erau folosite de multe populaţii antice. Către mijlocul secolului VI î.Hr., etruscii sunt reprezentaţi, de obicei, cu pantaloni scurţi sau chiloţi variind în lungime,de la foarte scurţi până la genunchi. Cămaşa falusului se numea schenti la egipteni şi era confecţionată din bumbac. A sclavilor era mai simplă, în timp ce ale judecătorilor, preoţilor şi faraonilor erau mai rafinate şi mai împodobite.

Cuvântul chiloţi (culottes) are origini franţuzeşti. Din Evul Mediu şi Renaştere până la începuturile secolulu