Cele mai vechi boabe de soia sălbatică păstrează puţine dintre proprietăţile „descendentelor” cultivate azi. Originară din Asia de Est, încă înainte de anul 1000 î.Hr., soia sălbatică era o viţă anuală de înfrăţire, cu frunze mici şi înguste, flori mici violet şi un fruct mic dur (ca o păstaie) cu seminţe în interior de culoare maro închis. Geneticianul Harlan spune că plantele au fost „domesticite” ca urmare a unei selecţii foarte atente pe durata a peste 30 de secole. Fermierii din vechime selectau seminţe de la cele mai bune plante obţinute pe care le cultivau primăvara următoare, pentru a obţine producţii mai bune cantitativ şi calitativ.

Etimologie

Cea mai veche denumire pentru soia a fost Shu, termen folosit în nordul Chinei încă din secolul al XI-lea î.Hr., apoi termenul standard pentru soia a fost dadou (ta-tou – adică fasole mare). În China, termenul de fasole se referă invariabil la soia. În perioada antică, soia era cea mai cultivată plantă şi considerată printre cele cinci plante sacre (numite wu-ku în chineză şi du-te-koku în japoneză): mei, orez, grâu, orz şi soia. Se ştie, de asemenea, că părintele legendarei tofu este Liu An (undeva în jurul anului 122 î.Hr.)

Denumirile botanice au început în anul 1753, o dată cu publicarea lucrării Plantarumul speciilor, scrisă de botanistul suedez Linnaeus. Anterior acestei date au mai fost şi alte descrieri ale plantei de soia. Astfel, Englebert Kaempfer – botanist german care a stat în Japonia între anii 1691 şi 1692 – a introdus soia în Europa. El a numit planta „daidsu” (transcrierea termenului japonez daizu). În 1737, Linnaeus a publicat cartea „Hortus Cliffortianus”, descriind plantele din grădina lui Clifford. Una dintre aceste plante era soia.

Autorii din vechime, aparţinând probabil literaturii Pen–ts’ao, menţionează soia într-o lucrare ce conţine un lung discurs privind proprietă